Aunque es difícil precisar el momento histórico en que apareció el yoga como ciencia y filosofía, las primeras pruebas arqueológicas de esta práctica datan aproximadamente del año 3.000 a.C. Sellos de piedra que muestran figuras en posturas yóguicas y de meditación, que serían obra de la civilización que floreció en el Valle del Indo hace más de 5.000 años. Tradicionalmente, se considera que estas técnicas fueron reveladas a los grandes sabios durante estados profundos de meditación.

Sin embargo, otros autores consideran que el verdadero origen del yoga está en la colección de escrituras que constituyen los Vedas – los cuatro textos más antiguos de la literatura india que se remontan al año 1.500 a.C. – puesto que es allí donde encontramos las primeras referencias escritas a la práctica del yoga como ciencia de vida.

Sea cual sea su verdadero origen, el yoga se fue desarrollando durante siglos gracias a los grandes sabios que fueron revelando continuadamente sus enseñanzas de maestro a discípulo de forma secreta, hasta llegar a la actualidad. Una parte importante de estas enseñanzas ha sido transcrita y puesta a disposición de toda la humanidad a lo largo de la historia, aunque se considera que otras técnicas siguen permaneciendo ocultas y se continúan transmitiendo sólo de forma oral.

Como decíamos, los primeros textos en los que se menciona el yoga son los Vedas. Concretamente, el Rigveda y el Atharvaveda hacen referencia a conceptos centrales del yoga como el prana o la energía vital y su relación con la respiración, o los canales y centros energéticos del cuerpo (chakras y nadis).

A continuación, los Upanishads son los siguientes textos clásicos sobre yoga que se conocen. Éstos forman la última parte de los Veda y representan el pilar de las enseñanzas yóguicas, basadas – como explicábamos en artículos anteriores – en la idea de una conciencia absoluta (Brahman) que subyace en el Universo entero. Así, el Ser, la verdadera esencia de uno mismo, solo puede conocerse a través de la unión (yoga) con lo Absoluto.

En los Upanishads también aparecen conceptos fundamentales como Kundalini (la energía primordial que yace dormida en la base de la columna), la meditación, el Karma Yoga (yoga de la acción), la concentración en el mantra Om, o algunos aspectos prácticos de las posturas (asanas).

Más tarde, en el siglo VI a.C., ven la luz el Ramayana y el Mahabharata, dos obras elementales en las que se describen otros aspectos importantes del yoga. La segunda contiene la Bhagavad Ghita, una de las escrituras yóguicas épicas más conocidas, en la que Brahman, en su encarnación como Krishna, muestra al guerrero Arjuna el camino del yoga y le indica cómo alcanzar la liberación a través del cumplimiento de los deberes de la vida.

Por último, en el siglo III a.C., aparecieron los Yoga Sutras de Patanjali, que ordenan y sistematizan la práctica del Raja Yoga (yoga mental) y otros textos que recogen el Hatha Yoga (yoga físico) como el Hatha Yoga Pradipika. Este último es el que describe con más detalle las asanas y los ejercicios respiratorios (pranayama) que constituyen la base de la práctica moderna del yoga.